Dopo numerosi esperimenti sul campo abbiamo calcolato che gli oggetti a terra venivano localizzati con molti metri di errore. Dopo esserci assicurati che non ci fossero problemi con sensori o con la comunicazione abbiamo costruito un esperimento: 8 QR code verranno ripresi dalla telecamera mentre questa, legata solidalmente all’AHRS da cui riceve dati sulla propria inclinazione, li compara all’assetto calcolato tramite l’inclinazione dei QR.
Da questo esperim
ento si è evinto che ci fosse uno stabile errore temporale dal ricevimento di un dato all’assegnazione di questo all’immagine corretta. Questo sarebbe stato giustificato unicamente da un mismatch iniziale che si propaga, dunque abbiamo controllato meglio i log dei voli: in alcune istanze la coda che doveva accogliere i metadati mandati dall’autopilota aspettava per 1 secondo intero prima di proseguire con l’esecuzione.
Abbiamo risolto il problema riducendo il limite di timeout al tempo tra un acquisizione e l’altra
