Il nostro software è interamente sviluppato in Matlab Simulink ed è il risultato di un’approfondita attività di modellazione e ottimizzazione, pensata per garantire massima precisione e affidabilità in ogni fase del volo. Il cuore del sistema è l’ambiente SITL (Software In The Loop), un simulatore completo che integra il modello matematico del velivolo, completamente realizzato in-house. Questa piattaforma ci consente di riprodurre con grande fedeltà il comportamento del drone, tenendo conto di vento, turbolenze, perturbazioni, errori propulsivi e imperfezioni dinamiche. Grazie a questa tecnologia, il tuning del velivolo richiede pochissime prove reali, riducendo significativamente i rischi di guasto meccanico e comprimendo i tempi di sviluppo.

L’acquisizione dei dati si basa su un Filtro di Kalman Esteso (EKF), elemento centrale dell’avionica. Oltre a filtrare il rumore dei dati raccolti da una fitta rete di sensori distribuiti sull’aereo, l’EKF permette di sincronizzare frequenze diverse e stimare accuratamente misure non ancora effettuate. È così possibile correggere in tempo reale errori nel modello propulsivo, rendendo il sistema più robusto e adattivo. Il filtro lavora a 50 Hz e gestisce i dati provenienti da IMU, AHRS, barometro, tubo di Pitot, Lidar, GPS, sensore di corrente e magnetometro, svolgendo un’efficace sensor fusion e state estimation.

Il velivolo è in grado di gestire missioni complesse sia in modalità ad ala fissa sia in volo verticale, grazie ad algoritmi proprietari di generazione della traiettoria, tracking e controllo di rotta, capaci di adattarsi dinamicamente allo stato del volo. Tutto il software è stato ottimizzato per funzionare su una Teensy 4.1, una piattaforma a basso costo e potenza limitata, mantenendo però la capacità di effettuare pianificazione della traiettoria in tempo reale, aprendo così nuove possibilità operative come sganci di precisione anche in scenari dinamici.