{"id":3915,"date":"2026-09-12T23:51:01","date_gmt":"2026-09-12T21:51:01","guid":{"rendered":"https:\/\/www.sasa-aerospace.it\/flight-team\/?page_id=3915"},"modified":"2026-09-12T23:51:01","modified_gmt":"2026-09-12T21:51:01","slug":"sottosistemi-spyke","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www.sasa-aerospace.it\/flight-team\/sottosistemi-spyke\/","title":{"rendered":"Sottosistemi Spyke"},"content":{"rendered":"\t\t
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Avionica: tutto fatto in casa<\/h2>

Il sistema avionico di Spyke \u00e8 interamente progettato e realizzato internamente al team \u2014 dalla scheda fino al firmware. Il cuore del sistema \u00e8 una PCB custom<\/strong> suddivisa in due schede distinte, PCB_A e PCB_B, una scelta resa necessaria dalla fusoliera stretta che non avrebbe permesso di alloggiare una singola scheda delle dimensioni necessarie.<\/p>

PCB_A<\/strong> ospita i due microcontrollori principali \u2014 un Teensy 4.1<\/strong>, che si occupa del controllo del volo, ricezione e gestione comandi radiocomando, gestione telemetria in uplink e downlink, attuazione dei comandi e logging su una SD card, e un ESP32<\/strong>, dedicato esclusivamente alla raccolta dati dai sensori. Questa separazione fisica tra controllo e acquisizione dati \u00e8 una delle innovazioni pi\u00f9 significative rispetto agli anni precedenti: l’ESP32 gestisce tutte le richieste ai sensori e le passa al Teensy via seriale, eliminando il problema delle richieste GPS che in passato bloccavano il loop di controllo. PCB_B<\/strong> ospita invece il GNSS, il barometro e il multiplexer \u2014 il componente che permette al pilota di prendere il controllo manuale in qualsiasi momento e condizione.<\/p>

La Power Board<\/strong> \u00e8 anch’essa custom: un convertitore DC-DC a 4 fasi che abbassa la tensione del pacco batterie 12S fornendo linee stabilizzate a 8.4V, 5V e 3.3V, con protezioni integrate da sovracorrente e sovratensione e ridondanza sufficiente a sopravvivere a guasti parziali senza danneggiare i sistemi collegati.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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Antenne e radiomoduli: comunicare in ogni condizione<\/h2>

Le comunicazioni di Spyke si basano su tre link radio indipendenti<\/strong>, ognuno su una frequenza dedicata per minimizzare le interferenze reciproche e con gli altri team in gara. Il controllo del velivolo e il sistema RTK operano su 2.4 GHz<\/strong> con protocollo Spread Spectrum, gestiti da un link X21 separato. La telemetria \u2014 i dati di volo trasmessi in tempo reale alla ground station \u2014 opera sulla banda 868 MHz<\/strong>, pi\u00f9 robusta alle interferenze in ambienti affollati.<\/p>

I moduli radio sono forniti da ThunderFly<\/strong>, partner del team, mentre le antenne sono fornite da TrueRC<\/strong> \u2014 antenne dedicate sia per il controllo radio che per il sistema RTK. Tutti i sistemi sono certificati conformi alle normative radio britanniche (IR2030), con tecniche LBT (Listen Before Talk) e frequency hopping per garantire la coesistenza con altri sistemi in gara.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Autopilota: scritto da zero<\/strong><\/h2>

Uno degli aspetti pi\u00f9 ambiziosi \u2014 e pi\u00f9 distintivi \u2014 di Spyke \u00e8 il suo autopilota completamente custom<\/strong>. Nessun firmware open-source, nessuna soluzione commerciale: ogni algoritmo, dal controllore di assetto alla logica di navigazione, \u00e8 stato progettato, sviluppato e scritto dal team.<\/p>

Il controllore di volo orizzontale segue un’architettura classica a PID in cascata<\/strong> su canali disaccoppiati \u2014 un loop esterno che riceve i riferimenti dalla navigazione e calcola i setpoint per il loop interno, che comanda direttamente gli attuatori. Per il volo verticale, dove la sensibilit\u00e0 ai disturbi \u00e8 molto maggiore, \u00e8 stato implementato un controllore geometrico<\/strong> basato su matrici di rotazione, che controlla simultaneamente 5 attuatori \u2014 3 motori e 2 tilting anteriori \u2014 privilegiando sempre la stabilit\u00e0 di assetto rispetto al controllo di posizione.<\/p>

La logica di navigazione \u00e8 basata su un algoritmo tangente-arco-tangente<\/strong> sviluppato internamente, che genera traiettorie sempre conformi ai requisiti di competizione \u2014 passando sempre all’esterno dei waypoint e rispettando il geofence. Tutto il codice \u00e8 stato testato in ambiente SITL<\/strong> prima di ogni fase di test in volo.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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Ground Station: ingegno prima del budget<\/strong><\/h2>

La ground station di Spyke \u00e8 forse l’esempio pi\u00f9 emblematico della filosofia del team: risolvere problemi con intelligenza, non con budget. Il computer al suo interno \u00e8 un laptop recuperato dal laboratorio, non funzionante, che il team ha smontato, riparato e ridotto ai componenti essenziali \u2014 schermo e scheda madre \u2014 alimentati da un buck converter 6S. Il software di missione \u00e8 una versione personalizzata di QGroundControl<\/strong>, collegata al modulo di telemetria via TTL.<\/p>

La struttura esterna \u00e8 realizzata in legno e PLA stampato in 3D<\/strong>, progettata e assemblata internamente per ottenere le dimensioni pi\u00f9 compatte possibili. All’interno \u00e8 integrato anche il modulo GPS per il sistema RTK<\/strong>, che permette di correggere in tempo reale le derive del GPS di bordo con precisione centimetrica. Un dettaglio apparentemente minore ma rivelatore della cura nei dettagli: il dispositivo di puntamento \u00e8 una trackball<\/strong>, scelto deliberatamente perch\u00e9 funziona in qualsiasi condizione meteorologica \u2014 pioggia, sole diretto, polvere \u2014 dove un mouse ottico convenzionale fallirebbe.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Serbatoio e sistema di sgancio<\/h2>

Il sistema di sgancio \u00e8 a gravit\u00e0, <\/strong>con una valvola a cilindro<\/strong> azionata da un servo, che, quando si attiva, permette la fuoriuscita d’acqua attraverso un condotto che abbassa il punto di uscita, evitando interferenze con il piano di coda.<\/p>

Un sistema pi\u00f9 complesso avrebbe aggiunto peso, complessit\u00e0 costruttiva e punti di failure. Il team ha invece concentrato il lavoro di ottimizzazione sul peso<\/strong>, riducendolo al minimo senza compromettere l’affidabilit\u00e0. Il risultato \u00e8 un meccanismo leggero, affidabile e testato: il tempo di svuotamento completo del serbatoio \u00e8 stato verificato sperimentalmente e rispetta il requisito di 10 secondi.<\/p>

La soluzione adottata per il serbatoio \u00e8 un sistema di pareti anti-sloshing perforate<\/strong>. Questo sistema riduce drasticamente i movimenti bruschi della massa liquida durante il volo e lo sgancio. Il serbatoio \u00e8 inoltre posizionato il pi\u00f9 vicino possibile al centro di massa del velivolo, cos\u00ec che la variazione del baricentro del velivolo tra serbatoio pieno e vuoto rimanga minima \u2014 circa 1 cm \u2014 e non influenzi le caratteristiche di volo. Il serbatoio \u00e8 realizzato in PLA stampato in 3D<\/strong> e rivestito internamente con resina epossidica per garantire la tenuta all’acqua nel tempo.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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