{"id":3906,"date":"2026-09-12T23:50:44","date_gmt":"2026-09-12T21:50:44","guid":{"rendered":"https:\/\/www.sasa-aerospace.it\/flight-team\/?page_id=3906"},"modified":"2026-09-12T23:50:44","modified_gmt":"2026-09-12T21:50:44","slug":"sottosistemi-quad","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/www.sasa-aerospace.it\/flight-team\/sottosistemi-quad\/","title":{"rendered":"Sottosistemi (Quad)"},"content":{"rendered":"\t\t
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Sottosistemi<\/h2>\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t
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Propulsione e gestione dell’energia<\/h2>

Il sistema propulsivo monta quattro motori Hobbywing V5212 275KV<\/strong> con eliche MSC 17\u00d75.8<\/strong> e controllori XRotor Pro H80A 14S<\/strong>. La scelta di eliche da 17 pollici a bassa velocit\u00e0 di rotazione non \u00e8 casuale: propulsori pi\u00f9 lenti e grandi sono pi\u00f9 effefficienti di quelli piccoli e veloci, e su un velivolo che deve stare in aria il pi\u00f9 a lungo possibile ogni watt conta.<\/p>

Le batterie sono configurabili a livello di pacco: la configurazione 12S1P<\/strong> riduce il peso per missioni brevi, mentre la 12S2P<\/strong> aumenta la capacit\u00e0 totale per missioni pi\u00f9 lunghe \u2014 una flessibilit\u00e0 operativa che permette di adattare il velivolo al profilo di missione senza modifiche strutturali. Per validare il sistema propulsivo, il team ha costruito un banco prova dedicato con cella di carico, misurando la spinta in funzione del throttle e verificando che la combinazione motore-elica soddisfacesse i requisiti prestazionali richiesti.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Payload: due missioni, due meccanismi<\/strong><\/h2>

SFT-QUAD gestisce due tipologie di payload completamente diverse, ognuna con il proprio meccanismo di sgancio dedicato. Il payload sferico<\/strong> \u2014 un oggetto da circa 6.4 cm di diametro \u2014 \u00e8 alloggiato in una gabbia cilindrica con sportello comandato da un micro-servo: quando il servo si attiva, lo sportello ruota e rilascia il payload in modo rapido e affidabile. Il payload cubico<\/strong> \u2014 circa 1 kg \u2014 richiede un sistema pi\u00f9 robusto: un meccanismo a spina blocca il payload durante il volo e lo rilascia disimpegnando il collegamento tramite servo. La parte maschio \u00e8 installata sul drone, quella femmina \u00e8 integrata direttamente nel payload.<\/p>

Entrambi i sistemi sono stati testati ripetutamente per garantire ritenzione affidabile in volo e rilascio preciso durante la missione.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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Autonomia: il drone che vede e decide<\/h2>

A bordo gira una pipeline di visione artificiale<\/strong> completa, organizzata in stadi sequenziali con responsabilit\u00e0 ben definite: acquisizione immagine, preprocessing, inferenza, geolocalizzazione, clustering delle osservazioni e aggiornamento della missione in volo.<\/p>

La camera \u00e8 una Basler a2A5320<\/strong> con sensore Sony IMX542 da 16 megapixel a otturatore globale<\/strong> \u2014 scelta specifica per eliminare le distorsioni da rolling shutter in condizioni di vibrazione. Abbinata a un obiettivo da 16 mm, il sistema \u00e8 in grado di rilevare target da 0.6 a 90 metri di quota con una risoluzione di circa 39\u00d739 pixel \u2014 sufficiente per classificarli e localizzarli con precisione. Il computer di bordo \u00e8 un NVIDIA Jetson AGX Orin<\/strong> con 275 TOPS di potenza di calcolo AI.<\/p>

Il modello di rilevamento \u00e8 YOLO<\/strong>, implementato tramite Ultralytics con supporto TensorRT. Le immagini ad alta risoluzione vengono suddivise in tile da 640\u00d7640 pixel con 20% di sovrapposizione, per preservare i dettagli dei target pi\u00f9 piccoli senza perdere informazioni ai bordi. Le detection vengono poi riproiettate in coordinate geografiche tramite ray casting e telemetria sincronizzata, e osservazioni ripetute dello stesso target vengono aggregate tramite clustering per produrre una stima stabile e affidabile.<\/p>

La validazione della pipeline non si \u00e8 limitata ai voli reali. Il team ha sviluppato due strumenti complementari: un sistema di replay<\/strong> che riproduce missioni registrate per analisi offline, e un simulatore Unreal Engine custom<\/strong> integrato con PX4 SITL che genera in tempo reale il moto del velivolo, lo stato dell’autopilota e le immagini della camera. I dataset di training sono stati generati con Blender<\/strong>, creando automaticamente immagini aeree annotate in condizioni variabili di luce, texture, angolazione e scala dei target<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/section>\n\t\t\t\t

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Il PCB custom: decodificare il protocollo proprietario<\/strong><\/h2>

Una delle innovazioni hardware pi\u00f9 significative di SFT-QUAD \u00e8 un PCB sviluppato internamente<\/strong> per interfacciare i controllori motore con il flight stack. Gli ESC Hobbywing comunicano tramite un protocollo CAN proprietario non documentato pubblicamente \u2014 il team ha decodificato i messaggi necessari e ha progettato una scheda compatta basata su ESP32-C3<\/strong> che traduce la telemetria in messaggi MAVLink<\/strong> standard, accessibili da PX4.<\/p>

Questo ha reso possibile l’accesso ai dati RPM in tempo reale, abilitando il filtro notch dinamico descritto sopra. Il design \u00e8 open-source<\/strong> e disponibile pubblicamente su GitHub \u2014 un contributo concreto alla comunit\u00e0 UAV che va oltre la competizione.<\/p>\t\t\t\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t<\/div>\n\t\t\t\t\t<\/div>\n\t\t<\/div>\n\t\t\t\t

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